飼料廠使用碼垛機越來越多，有立柱碼垛機，高位碼垛機，坐標碼垛機，機械手碼垛機，
碼垛機的使用在飼料生產(chǎn)加工過程中，是輔助設(shè)備一次升級。那么對于已經(jīng)是飼料廠標配的騰陽碼垛機你了解多少呢？
1、騰陽碼垛機械手的結(jié)構(gòu)：
主體的機械部分由機座和執(zhí)行機構(gòu)組成，包括大臂、小臂、腕部和抓齒，構(gòu)成的三維多自由度的機械系統(tǒng)。飼料碼垛機器人有6個自由度組合；抓手開合不算；機械手抓齒有單抓齒和雙抓齒，也通過改變抓取方式使用更多生產(chǎn)需求；
2、驅(qū)動系統(tǒng)：
工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。比如常見碼垛機器人執(zhí)行自由度結(jié)構(gòu)動力的是伺服電機；執(zhí)行抓取和釋放動作的動力為壓縮空氣；
轉(zhuǎn)動方式不同：大臂轉(zhuǎn)動為同步帶傳動、Z軸上下運動靠輪系齒輪傳動；而抓手轉(zhuǎn)動通過VR減速機完成傳動；
機械傳動機構(gòu)來間接驅(qū)動，驅(qū)動系統(tǒng)有動力裝置和傳動機構(gòu)，現(xiàn)在主流的是電動驅(qū)動系統(tǒng)。
3.感知系統(tǒng)：
內(nèi)部傳感器：用來檢測機器人本身狀態(tài)（如手臂間的角度）的傳感器，多為檢測位置和角度的傳感器。具體有：位置傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。
外部傳感器：用來檢測機器人所處環(huán)境（如檢測物體，距離物體的距離）及狀況（如檢測抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等。
碼垛機械手平時要多注意保養(yǎng)和清理；一般的機械手故障都出現(xiàn)在線路、限位點等方面，當然也有內(nèi)部控制電保護、記憶板電池缺電、伺服編碼器故障等；一般情況下主板、伺服電機是不會壞的。